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库卡机器人模拟量输入输出程序编写及说明
KR C4具有32个模拟输入端
为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统，并须通过
WorkVisual进行设计
模拟输入端通过系统变量$ANIN[1] .. SANIN[32]读出
(每隔12 ms一次)循环读取一个模拟输入端
SANIN[nr]的值在1.0 和-1.0之间变化，表示+10V至-10V的输入电压
函数:静态赋值
直接赋值
REAL value
value = $ANIN[2]
给信号协定赋值.
SIGNAL sensor $ANIN[6]
REAL value
value = sensor
动态赋值
所有用于ANIN指令中的变量必须己在数据列表中进行了声明(局部或在SCONFIGDAT中)。
同时*多允许有三个ANIN ON指令。
*多两个ANIN ON指令可使用相同的变量值或访问同一个模拟输入端。
句法
开始循环读取:
ANIN ON值=系数 * 信号名称
偏量
本文摘取网络（侵 删）
相关链接：KUKA机器人服务商 KUKA机器人配件
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