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第二步:安装KUKA机器人GSD文件?
3.3
第三步:在硬件目录选中"KRC4 3.2”硬件组件。?
第四步:把选中的硬件组件拖放到网络视图编辑区。?
6. 6
第六步:将KUKA硬件组件分配到PROFINET子网，点击"未分配”。?
7.7
8.8
第八步:进入KUKA设备视图删除64个I/O安全模块和256个I/O模块。?
第九步:重新添加I/O模块，将64个I/O模块添加到模块列表,之后编译下
载硬件组态。?
10.
第十步:双击"WORK VISUAL"图标，打开KUKA机器人设置软件。?
11.
第十一步:在项目浏览器中选择"KRC4" 项目模板?
12.
第十二步:在项目结构选中”控制器”击鼠标右键,选择”设为激活控制器”?
第十三步:选择对应的固件版本,陆"OK” 按钮?
14.第十四步:在项目结构选中“总线结构”点击鼠标右击,添加PROFINET总线组件?
15.?第十五步:在项目结构选中"PROFINET"点击鼠标右击,添加PROFINET /O设备。?
17.第十七步:将KUKA输入端口映射到PROFINET I/O地址?
18.第十八步:将KUKA输出端C映射到PROFINET /O地址?
19.第十九步:下图是KUKA机器人输入和输出端口已映射完成的画面?
20.第二十步:陆”安装”按钮将配置下载到控制器。?
21.第二十一步:点击“生成代码”按钮?
22.第二十二步:下图是机器人和S71200的输入和输出地址对应。
23.第二十三步:通过MOVE指令完成机器人程序号选择和程序号选中监控?
