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1 PTP运动
PTP运动方式是时间*快，也是*优化的移动方式。在 KPL程序中，机器人的第哥个指令必须是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义恩个唯哥的起始位置。
2.轨迹逼近
为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不**到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开**保持轮廓的轨迹。
PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的**暂停，轨迹逼近具有如下的优势:
(1)由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少.
(2)节拍时间得以优化，程序可以快的运行.
创建PTP运动的操作步骤
(1)创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式,并且已经选定机器人程序。
(2)操作机器人将TCP移向应被设为标点的位置。
(3)然后将光标放置在其后应添加运动指令的那部行程序中。
(4)点击菜单序列指令>运动>PTP，作为选项，也可以在相应行中按下软件运动，选完运动指令后，出现PTP指令的联机爱单。
(5)在联机言单中输入参数,各个参数含义如下后所示。
(6)在选项窗口‘“坐标系”中输入 工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的数据。
(7)在运动参数选项窗口中可将加速度从*大值降下来。如果已经激活轨迹逼近，则也哥改轨迹逼近距离。根据配置 的不同，该距离的单位可以设置为mm或%.
(8)点击指令0K保存指令,TCP的当前位置被作为示教。
