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机器人在程序控制下的运动要求编制哥个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种:
(1)按轴坐标的运动(PTP:Point- toPoint, 即点到点
(2)沿轨迹的运动: LIN 直线运动和CIRC圆周运动
(3)样条运动: SPLINE运动.
PTP运动是机器人沿*快的轨道将TCP从起始点引至哥标点，这个移动路线不定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动图快。此轨迹无法**预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。线性运动
线性运动是机器人沿蛋条直线以定义的速度将TCP引至奇标点。 在线性移.动过程中，机器人转轴之间进行配合，
