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通过对工业机器人示教编程或离线编程来控制机器人进行定位抓取工件,高精度复杂模具件的难定位、机器人示教抓取定位、抓取误差较大等缺点,提出了一种单目视觉引导抓取技术,开发出新的机器视觉图像处理算法,研发出独立完整的一套基于库卡六轴工业机器人的机器视觉引导系统,利用KUKA六轴KR180.R2500工业机器人为实验平台验证能较准确的定位与提取工件边缘特征,然后根据标定的视觉系统。
针对机器视觉引导KUKA六轴工业机器人自适应抓取目标,设计了系统流程,并建立硬件和软件平台。选择的试验对象为四种不同形状、尺寸的卡盘工件,分别为五角星、正三角形、正方形卡盘工件和不规则扇形卡盘工件(均为合金钢材料),进行了位姿识别抓取实验,结果表明,本文提出的基于机器视觉技术的KUKA六轴工业机器人能够准确地抓取目标工件,位姿识别误差小,满足了本课题项目的要求,同时也可以满足工业生产中对机器人操作工件的预期要求。
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