Internet如何实现多台机器人协调控制原理分析--库卡机器人
发布时间：2020-04-29 浏览次数：437
返回列表自从20世纪50年代美国发明了首台机器人以来，机器人的发展已经接近60年的时间。随着机器人技术的不断发展，机器人的应用领域以及范围都不断随之扩展。人们对机器人的要求也越来越高，尤其是在工业领域，希望机器人能代替人类做我们想做的任何事情。通常我们需要机器人去做的事情都是一些重复性很强或者环境非常恶劣以至于人类本身根本无法去完成的工作。因此机器人的远程控制就成为控制机器人的必要手段。
通过使用计算网络实现了一个机器人的远程控制系统，可以实现机器人的远程控制和仿真控制。目前的机器人研究多侧重于单个机器人的研究，然而事实上对于一些复杂的任务就单个机器人而言根本不可能完成，因此我们需要多个机器人合作来完成更复杂的任务。多机器人的协调控制系统比单个机器人具有更强的优越性，针对某些具体的任务，设计简单的机器人协调控制系统去完成任务要比设计复杂的单个机器人容易、经济，并且鲁棒性、并行性和容错性比单个机器人要好。本课题有鉴于此，为了克服单个机器人的局限性，在机器人远程控制系统的基础上，利用实验室现有的两台机械手臂，来完成两台机械手臂的协调控制，使两台工业机器人能完成更为复杂的任务。
多台机器人协调控制，即通过多个机器人相互协调、相互配合去完成某些任务。组成多机器人协调系统的是多个独立的机器人，它并不是多个机器人的简单组合，除了完成它们各自的控制目标之外，通过它们之间的动作协调以及动作组合来完成更为复杂的运动。
通过两台机械手臂的协调控制，以模拟人类两手的运动，实现了两台机器人的协调搬运、零件装配、拧螺丝和倒水等动作。只有两台工业机器人，所以采用集中式控制方式，两台机器人的协调操作方面使用主从式协调控制。主机器人的运动我们可以事先规划好，而从机器人的运动可以通过它们之间的位置和姿态约束关系计算出来，我们只需要根据特定的任务为它们设定好约束关系，这样就可以实现两台机器人的协调控制了。
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