工业机器人在运行途中点规避与振动抑制分析--库卡机器人
发布时间：2020-04-29 浏览次数：451
返回列表工业机器人作为自动化装备的代表产品,在生产领域应用十分广泛。面对日益宽广的应用场合以及日益严格的生产实际,提高工业机器人的运动精度成为了*近几年的研究热点。特别在连续轨迹控制领域,对工业机器人的运行精度有更高的要求。
在轨迹规划的角度设计轨迹算法,实现位置、速度、加速度等参数的合理配置,达到提高运动精度的目的。首先,针对奇异区时工业机器人会出现运动不连续、跟踪性能变差、冲击增大和稳定性下降所造成的运动精度问题,该方法仅降低了奇异方向上的部分运行精度,但是却保证了工业机器人运行速度的平稳性和连续性。
其次,针对非奇异区,机器人柔性成为影响机器人运行精度的主要因素,分析了关节柔性的动力学方程,并且进行了简化得到了机器人的振动微分方程。根据微分振动方程的解提出了一种性能评价指标:关节波动率。通过Adams仿真模型验证了简化的微分振动方程的正确性,并且仿真分析了关节波动率的有效性,证明了控制波动率能够抑制柔性高频振动,提高机器人运行精度，采用参数法以速度、力矩和加加速度为约束,建立了其运行时间优化模型,保证在改善运动精度的同时提高机器人的运行速度。
继而提出了一种优化算法,该算法首先按约束在s?s参数平面内寻找控制点,然后以三次样条曲线插值控制点,*终实现轨迹的优化。同时,通过仿真分析证明了该算法的有效性。在库卡机器人对部分理论进行了验证。加速度对于机器人柔性振动的影响,有必要对加加速度进行控制，通过不同插补形式,验证了Adams仿真模型以及简化的微分振动方程的正确性。
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