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以工业喷涂机器人为对象，根据五自由度喷涂机器人的原理图，建立笛卡尔空间坐标系，并确定连杆参数，在此基础之上，采用D-H参数法推导了运动学方程，确立了由喷涂机器人的关节角度求解末端执行器位姿的方法。进一步，采用反变换法求解了机器人的逆运动学问题，从而确定了由末端执行器的位姿求解机器人各个关节角度的方法。对运动学的分析为之后的轨迹规划与运动控制都打下了基础。
以工业喷涂机器人为对象，开发的配套的喷涂机器人软件系统为平台，设计了示教再现实验，实验结果表明，该软件系统在实际喷涂作业中是可行的，基本完成了对于喷涂机器人的要求，同时也验证了轨迹规划算法的可行性，证明所涉及的算法能保证机器人运行平稳。
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