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机械运动噪声检测T1 模式速度30%运动各轴，观察各轴运动有无异响，如有异响，可能是减速器等机械故障; 如果自动模式全速有异响，可能是驱动、马达等电气故障；电器柔性管检测观察外观，有无破损，紧固，调整，并记录。
传动皮带张力测试
运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等) 检测各轴张力，调节各轴偏心轮张力至标准范围内，紧固锁紧螺帽。
变速箱漏油及损坏情况
观察各轴接缝及油封、电机等处有无油渍，用白布（纸）试檫，透明泛绿色为润。其中二轴漏油严重，我们为客户更换了二轴密封圈。
齿轮间隙检测
各轴运动检测，安装千分表，然后用一定力作用到各轴，观察千分表变化，读数填入表格。
主轴变速箱换油 运动各轴到合适位置：准备油管，废油桶，油品等，放油（注意:先打开下盖，再打开上盖）放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则不要装油嘴，下口进）该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁。
腕部轴变速箱换油 运动各轴到合适位置，准备油管，废油桶，油品等放油（注意.先打开下盖，再打开上盖）放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则要不装油嘴盖，下口进)该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁。
A4-A6 轴万向传动轴检测 A4-A6 万向传动轴，清理及检测线性导轨、球轴承，磨损情况记录；管线包柔性检查，检测电缆线的绝缘，观察有无老化问题。
二、外部轴部分
外部轴焊钳变速箱换油 运动各轴到合适位置，准备油管，废油桶，油品等，放油（注意.先打开下盖，再打开上盖）放油；完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则要不装油嘴盖，下口进)该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁，与主轴相似。
三、电气维护
机器人控制柜清理 根据受污染的程度用刷子清洁外部风扇的保护栅栏，散热器，热交换器清灰；27V 电源电压检测 检查低压电源组件的到达各单位的电压是否正常控制柜及PC 模块清理紧固各单元模块，检查所有指示灯有无异常，清洁PC机风扇检测控制柜蓄电池以及PC机主板上的CMOS 电池电量，并记录检查所有电气线路有无破损老化的情况，特别是X31信号线，X11安全通道接口PLC 检测与安全有关的PLC 信号测量机器人进线电压，驱动电压检查安全回路及安全装置。
四、软件维护
扫描硬盘并进行硬盘检测
