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机器人无负载。即没有装载工具、工件或附加负载。
这些轴都处于预零点标定位置。
如果 A6 有标记线，则属于例外：A6 位于零点标定位置。
没有选定任何程序。
运行方式 T1
库卡机器人首次零点标定步骤：
库卡机器人首次零点标定步骤：
1. 在主菜单中选择投入运行 > 调整 > EMD > 带负载校正 > 首次调整。一个窗口自动打开。所有待零点标定轴都显示出来。编号***小的轴已被选定。
2. 取下接口 X32 上的盖子。
3. 将 EtherCAT 电缆连接到 X32 和零点标定盒上。
4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。
5. 将 MEMD 拧到测量筒上。
6. 如果未进行连接，则将测量电缆连接到零点标定盒上。
7. 点击零点标定。
8. 按下确认开关和启动键。如果MEMD已经通过了测量切口，则零点标定位置将被计算。机器人自动停止运行。数值被保存。该轴在窗口中消失。
9. 从测量筒上取下MEMD，将防护盖重新盖好。
10. 对所有待零点标定的轴重复步骤4至9。 例外：如A6有标记线，则不适用于A6。
11. 关闭窗口。
12. 仅当 A6 有标记线时才执行：
a. 在主菜单中选择投入运行>调整>参考。 选项窗口基准零点标定自动打开。轴A6即被显示出来，并且被选中。
b. 点击零点标定。轴A6即被标定零点并从该选项窗口中消失。
c. 关闭窗口。
13. 将 EtherCAT电缆从接口X32和零点标定盒上取下。
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