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当前国内外焊接机器人及其控制系统现状中,结合六公斤新型弧焊机器人，其相对于**代示教机器人在控制系统及其软件等方面都有了很多改进,系统的稳定性和可靠性方面都有很大提高。机器人运动学和动力学分析是弧焊机器人运动轨迹规划及运动控制的基础。
弧焊机器人的运动轨迹规划主要是在笛卡尔空间中进行的,因为其运动路径规划。针对笛卡尔空间的运动轨迹规划,研究了空间直线和圆弧两种基本的插补算法。在空间直线和圆弧插补的基础上,研究了弧焊机器人特有的运动形式——摆弧运动的空间插补算法,采用的是空间矢量插补方法。目前工业机器人的控制系统普遍采用的是Windows XP系统,在实时性和稳定性等方面存在一定问题。针对这一普遍问题,选用嵌入式操作系统解决,考虑到系统及应用程序开发的难易性等选择了Windows Embedded CE操作系统。
通过定制WinCE操作系统及实现相关的功能,让操作系统满足上位机控制系统的功能需要。在WinCE操作系统定制成功的基础上,按模块化的设计思想,开发了基于WinCE操作系统的上位机应用程序,主要是完成控制系统的通信等功能。在控制系统调试完成之后,对弧焊机器人末端进行重复定位精度测试结果验证达到了要求,说明控制系统性能可靠。
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