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用KUKA KR16-2工业机器人作业平台和基于PC的单目摄像机Eye-in-hand式装配机器人视觉系统,基于视觉引导完成典型工件的搬运和装配作业。针对作业过程中工件的识别和定位需要,通过VisionPro工业视觉软件的二次开发实现基本应用系统；
针对工件取放定位技术实现,详细阐述了基于VisionPro的视觉功能开发过程,通过视觉标定和模板匹配技术得到实际工件在机器人坐标系X,Y,Rz三个方向上的偏差量,采用位置偏差补偿的工件抓放策略,解决了工件位姿不准确情况下的搬运和装配问题；*后基于HALCON算法库完成视觉软件自主开发,详细论述了图像采集、视觉标定、目标定位、分类识别等模块的功能设计与实现,并对各模块进行功能测试。
基于上述成果设计了机器人装配方案,结合柔顺力控模块,分别通过两套视觉引导程序实现典型工件搬运和装配作业；视觉系统性能测试验证了定位精度和时间等特性满足设计要求。
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