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通过下列步骤来外部启动机器人:
步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cls里，选定cll 5c程序，把机器人运行模式切换到EXT AUTO。
步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC-上电就要给机器人发出Smove. _enable(要- -直给信号。
步骤3、puc给完smove enble信号500ms后再给机器人stdnvers. of要一直始信号
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步骤4、Puc给完stivers. of信号soms后再给机器人sadhwers _on信号。当机器人接到sdrnvers. on后发出信号Speri _dy给PLC,当PLC接到这个信号后要把断开ers_ on。
步骤5、plc发给机器人Sext sart脉冲信号就可以启动机器人。
通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。
需要配置的信号:
PRNO_ FBIT:表示位字节的**位。例如，用SIN111 .IN17映射给变量
通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。需要配置的信号:
通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。需要配置的信号:
PRNO_ FBIT:表示位字节的第- -位。例如，用$IN[1] --IN[17来映射给变量这时RRBNQOFBIT为11，意思是PRNO_ FBIT 是这个区域的**位。PGNO_ LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时为7 PG变量LEINH*大值为127.
PGNO_ PARITY:程序号 奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话该值设置为0.
准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人:
cllsrc里,选定cllsrc程序，
cllsrc里,选定cllsrc程序，
步骤1、在I1模式下把用户程序按控空制要求插入把机器人运行模式切换到X_AUTO.PcC一上电就要给机器人发出。
步骤2、在机器人系统没有报员错的条件下，Smove_ enble要-直给1信号。Cnabhe信号s0os后再给机器Asmeesof要一直给信号。
步骤3、PLC给完smove_t信号soms后再给机器人swern。
步骤4、PLC给完sdrvers. 0后发出信号Sperl. rdy给PL,当PLC接到这个信号后要把到$drivers_ _on断开ers_ on
步骤5 nc发特机器人心时醉中信号就可以自物器人。
步骤6、当PLC接收到; PGNO _REQ信号后，PLc要把程序号发给机器人VAILD(脉冲信号。
步骤7、当PLC发出程号500ms后，puc发给机器人$ PGNO_宽约100ms)，以便让机器人的变量PGNO值生效。
如果生产过程切换程序号的话，重复步骤6和步骤7.
外部停止机器人和停后启动机器人:
停止机器人:断掉信号Sdrivers of,这种停止是断掉机器人伺服。
停止后继续启动机器人:重复步骤3、4、5就可以启动机器人。
机器人故障复位方法:
当机器人有确认信号"(故障)时，PLC发给机器人$conf mess(脉冲信号)就可以复位。通过外部自动启停,复位机器人的信号要示教器里配置,路径登陆用户组"“safety Maintenance"权限配置-- 外部自动运行把输入端和输出端的信号配置完成。
机器人输出常用信号：
1、Salarm_ stop(机器人 急停信号)正常时该信号逻辑为1, 当机器人急停被按下时逻辑为0.
2、Src_ rdy1(控制柜就绪)正常时该信号逻辑为 1,当机器人有“确认信息时逻辑为“确认信息'被确认后，逻辑为1.
3、Spro_ gact 机器人在运行程序时输出为1.
