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它是库卡机器人控制系统中重要的港口，也是*容易产生故障的部位。可以说所有电气组件的配电装置和通讯接口，以及所有的通讯数据都要通过这里进行传输，然后传送到控制系统。
KRC4控制柜内部一些英文简称罗列了一下，或者在遇到一些陌生的简写时可以查阅。
1、先看下KRC4控制柜内部电气硬件布局
| 1、 电源滤波器 | 9 、CCU |
| 2、总开关 | 10、SIB/SIB扩展型 |
| 3 、CSP | 11、保险元件 |
| 4、控制系统PC 机 | 12、 蓄电池 |
| 5、驱动电源 | 13 、接线板 |
| 6、4 至6 号轴驱动块 | 14、 滚轮附件组（选项） |
| 7、1 至3 号轴驱动块 | 15、 库卡smartPAD |
| 8、制动滤波器 |
2、库卡控制系统KRC4主要的术语如下：
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术 语
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说明
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CCU
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Cabinet Control Unit （柜内控制单元）
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CSP
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Controller System Panel （控制系统操作面板）
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EDS
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Electronic Date Storage （电子数据存储卡）
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EMD
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Electronic Mastering Device （用于机器人零点校准的电子控制装置）
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EMC
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Elektromagnetic Compatibility （电磁兼容性）
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KCB
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KUKA Controller Bus （库卡控制总线）
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KCP
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KUKA Control Panel （可编程式手持操作器，现在叫 smartPAD）
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KLI
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KUKA Line Interface （库卡线路接口）
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KOI
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KUKA Operator Panel Interface （库卡操作面板接口）
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KPC
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KUKA Control PC （库卡控制系统电脑）
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KPP
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KUKA Power Pack （库卡配电箱）
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KRL
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KUKA Robot Language （库卡机器人编程语言）
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KSP
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KUKA Servo Pack （库卡伺服包）
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术语
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说明
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KSB
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KUKA System Bus （库卡系统总线）
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KSI
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KUKA Service Interface （库卡服务接口）
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OPI
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Operator Panel Interface （操作面板接口，即smartPAD的接口）
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PMB
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Power Management Board （电源管理板卡）
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RCD
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Residual Current Device （剩余电流保护断路器（FI）)
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RDC
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Resolver Digital Converter （分解器数字转换器）
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SATA
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Serial Advanced Technology Attachment （中央处理器与硬盘之间的数据总线）
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SIB
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Safety Interface Board （用于连接安全信号的接口板）
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SION
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Safety Input Output Node （安全输入 / 输出节点）
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USB
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Universal Serial Bus （用于连接电脑与附加设备的总线系统）
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UPS
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Uninterrupted Power Supply （不间断电源）
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KSS
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KUKA System Software (库卡系统软件) 例如:KSS 8.3.38
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KEB
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KUKA Extension Bus (库卡扩展总线)
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3、CCU图如下：
4、CCU接口功能接口
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序号
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插头
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说明
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1
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X14
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外部风扇接口
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2
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X308
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安全回路的外部供电
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3
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X1700
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线路板插赛连接
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4
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X306
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SmartPAD电源
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5
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X302
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SIB电源
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6
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X3
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KPP1供电电源
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7
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X29
|
EDS储存卡接口
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8
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X30
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镇流电阻温度监控器
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9
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X309
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主接触器1（HSn,HSRn）
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10
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X312
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主接触器2（HSn,HSRn）
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11
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X310
|
选项（安全输入端2/3，安全输出端2/3）
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12
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X48
|
SIB安全接口（橙色）
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13
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X31
|
KPC控制系统总线（蓝色）
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14
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X32
|
KPP控制系统总线（白色）
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15
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X311
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安全输入端，外部确认装置；箱柜上的急停按钮
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16
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X28
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调整定位
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17
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X43
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库卡服务接口（KSI）(绿色）
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18
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X42
|
库卡smartPAD操作面板接口（黄色）
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19
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X41
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库卡系统总线KPC（红色）
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20
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X44
|
EtherCAT接口（库卡扩展总线）（红色）
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序号
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插头
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说明
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21
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X47
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预留（黄色）
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22
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X46
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库卡系统总线RoboTeam（绿色）
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23
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X45
|
库卡系统总线RoboTeam（橙色）
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24
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X34
|
控制总线RDC（蓝色）
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25
|
X33
|
选项控制总线（白色）
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26
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X25
|
快速测量输入端7﹍8
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27
|
X23
|
快速测量输入端1﹍6
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28
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X11
|
主开关的型号触点
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29
|
X26
|
变压器的热效自动开关
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30
|
X27
|
冷却器的信号触点
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31
|
X5
|
KPP2供电电源
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|
32
|
X22
|
箱柜照明
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|
33
|
X4
|
KPC供电电源
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|
34
|
X307
|
CSP电源
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|
35
|
X12
|
USB
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36
|
X15
|
箱柜内部风扇（选项）
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37
|
X1
|
由低压电源盒供电
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38
|
X301
|
24V非缓冲式预留
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39
|
X6
|
24V非缓冲选项
|
|
40
|
X305
|
蓄电池
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|
41
|
X21
|
RDC电源
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5、CCU上的保险丝有哪些，如下分布图
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序号
|
名称
|
说明
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保险丝
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1
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F17.1
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CCU接触器输出端1﹍4
|
5A
|
|
2
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F17.2
|
CCU输入端
|
2A
|
|
3
|
F17.4
|
CCU安全输入端
|
2A
|
|
4
|
F17.3
|
CCU逻辑电路
|
2A
|
|
5
|
F306
|
SmartPAD电源
|
2A
|
|
6
|
F302
|
SIB电源
|
5A
|
|
7
|
F3.2
|
KPP1非缓冲式逻辑电路
|
7.5A
|
|
8
|
F3.1
|
KPP1非缓冲式制动
|
15A
|
|
9
|
F5.2
|
KPP2非缓冲式逻辑电路
|
7.5A
|
|
10
|
F5.1
|
KPP2非缓冲式制动
|
15A
|
|
11
|
F22
|
配电箱照明（备选）
|
2A
|
|
12
|
F4.1
|
KPC缓冲式
|
10A
|
|
13
|
F4.2
|
KPC缓冲式风扇
|
2A
|
|
14
|
F307
|
CSP电源
|
2A
|
|
15
|
F21
|
RDC电源
|
2A
|
|
16
|
F305
|
蓄电池供电
|
15A
|
|
17
|
F6
|
24V非缓冲式（选项）
|
7.5A
|
|
18
|
F301
|
非缓冲式选项
|
7A
|
|
19
|
F15
|
内部风扇（选项）
|
2A
|
|
20
|
F14
|
外部风扇
|
7.5A
|
|
21
|
F308
|
缓冲式外部电源的内部供电
|
7.5A
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相关链接：库卡机器人配件 库卡机器人保养
