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在KRC/R1/system文件夹下有个SPS.SUB,此程序在后台是一直循环扫描的，里边可以由用户自己编程，类似于PLC的程序执行（只要检测到条件满足就执行命令），但要注意里面不可以写机器人的运动语句（PTP、LIN等）。
在机器人程序中，使用这个A信号。每一步都检测这个A信号，只要有就继续，没有就停止或者跳转。 在X标准中，这个A信号通常是安全信号（机械安全或者电气安全）。
如果是将编码器值进行比较，那么这点就是已知的，或者是计算出来的。但目前我们的停止点是未知的，或者说是不可计算的。
用LIN_rel延着X方向移动，收到信号中断打开，中断程序打开后先关断，breakF,resume,waitsec0.1程序退出后要记录当前机器人位置，有一个读机器人位置的指令，然后让机器人移动到当前位置，然后等待或调用子程序就行
解决方案二：
中断看看是否可以，在整个程序中加一个中断，跳入其他程序都可以“那么它至少要把这条语句执行完才会去扫描IN[xx]的状态”，这是不对的。中断语句只要写在你运行指令的前面，优先级是高于运动指令的，而且是从interrupt on 到 off 这里面都在扫描。用中断可以随时停止动作，可以随时检测到工件就停下抓取，或者记录当前位置。都很容易实现。
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