增量型编码器可生成位置、角度和转数等信息。每转刻线数决定编码器每转向控制装置传输的脉冲数。控制装置从参考点开始计算脉冲数，以此确定当前位置。开机后，该类编码器需要进行参考点运行以返回参考点，确定编码器的实际位置。

值型编码器

可生成位置、角度和转数等信息，并计算指定:类型的步距角。为此每个步距角均分配了独一无二的码型。每转一圈可使用的码型数量决定了分辨率。每个码型可形成的参考点，提供位置信息。

 因此，开机后，该类编码器无需参考点即可进行测量。单圈编码器测量一圈内的位置。多圈编码器不仅能够测量一圈内的位置，而且能够提供所转圈数。 

值编码器分为单圈值编码器和多圈

旋转单圈值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，

 以获取编码，当转动超过 360度时，编码又回到原点，这样就不符合编码的原则，这样的编码只能用于旋转

 范围 360度以内的测量，称为单圈值编码器。如果要测量 旋转超过 360度范围，就要用到多圈值编码器。 编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转 时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在 单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范 围，这样的编码器就称为多圈式编码器，它同样是由 机械位置确定编码，每个位置编码不重复，而无需记忆。

多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往 富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置 作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。

值多圈有电子增量计圈与机械计圈等多种，（还有其他几圈方式，但不多见）。机械计圈，无论是每圈位 置是的，而且圈数也是值的，但是，这样的话，圈数 就有个范围，例如现在较多的 4096圈和 65536圈两种。这样， 就有人提出来，超过圈数还算不算的？在一次加工中不超 过圈数，或停电移动不超过 1/2圈数，当然是的。 

电子增量计圈，通过电池记忆圈数，实际上是单圈， 多圈增量，好处是省掉了一组机械齿轮，经济、体积小且没有 圈数限制，似乎也不错，但是他毕竟是多圈增量的，不能算真正意义上的值，什么是真正意义上的值？就是不依赖于前次历史的直接读数。它在停电后，由于电池低功耗的要求，

 移动的速度与范围其实是有限制的，另外加上电池的因数，可靠性方面还是要有疑问的。尤其是如果计圈的失误，反而无法找到原来的位置。

二：工业编码器分辨率、精度与细分的关系

 编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。前者称为码盘，后者称码尺.按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种。接触式采用电刷输出，电刷接触导电或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”;非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。

 单圈值编码器的位数代表码盘的码道数，因为是用二进制的码盘（格雷码相同），所以他的精度就成了 2的几次方，比如 12位，就是 2的 12次方也就是 4096。编码器的分辨率与精度并不一定相当，精度随刻线、码盘机械同心度、读数响应速度、温度特性等各种因数决定。如果一个编码器是用刻线正弦波细分获得高分辨率的，那它的精度并没有提高，细分仅提高了分辨率。

三:损坏的编码器插头的更换

一  当编码器插头轻微损坏时，可以通过测量编码器插针MH6的方法来得出U相应导线的顺序。 以机器人的 轴插头为例

例如，如下图所示的编码器插头，就可以测量来判别线的编号，注意做好标记。

编码器线总共七根，两根数据线，两根电池线，+5V线,0V线和接地线。

只要将插头的编号与线 号对应即可。

本文摘取网络（侵 删）
相关链接：库卡机器人配件          库卡机器人保养