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一、 概述：
1.1 Socket介绍
Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层，它是一组接口。在设计模式中，Socket其实就是一个门面模式，它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Socket接口后面，对用户来说，一组简单的接口就是全部，让Socket去组织数据，以符合指定的协议。Socket框图如图1所示：
Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层，它是一组接口。在设计模式中，Socket其实就是一个门面模式，它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Socket接口后面，对用户来说，一组简单的接口就是全部，让Socket去组织数据，以符合指定的协议。Socket框图如图1所示：
1.2 KUKA机器人介绍
库卡机器人有限公司1995年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界**的工业机器人制造商之一。主体图片如图2所示：
KUKA机器人控制面板采用Windows XP 操作系统，包含一个CD-ROM驱动和一个USB插口，一个以太网接口，以及一个提供给Profibus, Interbus, DeviceNet 或者Profinet的可选接口。为了降低FZ4与KUKA机器人通信连接成本，本次通信采用以太网方式进行连接。
二、 连接设置过程
